Первый экземпляр трехосного восьмитонного грузовика ЯГ-10 был построен 7 ноября 1931 года на ярославском автозаводе . Впоследствии автомобиль выпускался мелкими сериями на протяжении 8 лет и являлся первым советским серийным трехосным автомобилем. Ограниченность выпуска объяснялась отсутствием необходимого отечественного двигателя, а поставки импортных 96-сильных Hercules YXC были нерегулярными. Практически все автомобили этого типа направлялись в Красную Армию. На базе грузового ЯГ-10 выпускались фургоны, автоцистерны емкостью 8000 л, пожарные автомобили и автобус ЯА-2 (на удлиненном шасси). Выпуск ЯГ-10 завершили в 1940 году, произведя 333 автомобиля.