В 1933г. была изготовлена САУ на базе грузового автомобиля ЯГ-10,с использованием 76-ти мм. зенитного орудия 3-К, образца 1931. Автомобиль производился на Ярославском автозаводе. САУ 29-К выпускали до 1934г. Войска получили 61 установку. К началу Великой Отечественной Войны машины входили в состав частей Московского военного округа.